2014年初,高分子机器人研发公司找到Micronor时,Micronor提议使用增量式线性传感器。目前,此类传感器用于开发焊接机器人。在已获得专利的2相/2波长光学编码器系统的基础上,设计了一种新型的微型“读数头”。该读数头由用于高精度光学元件的陶瓷副载体和缩醛塑料制成的导膜器组成。这种新型光学读数头体积极小,可以放入非常狭窄的空间。
样品的成功促成了MR343 MRI安全线性编码器和MR340-2 OEM控制器的最终设计。对于5轴自由度,客户需要4套传感器和控制器用于Falcon™概念验证。第一套机加工塑料主体的装置于2014年5月交付。其模具随后完成,第一批生产零件也顺利运行。更多的Falcon™系统已经组装完成,用于第二阶段和随后的人体测试。
接着对线性编码器进行了环境测试,结果满足所有的要求。传感器/薄膜条组合的耐久性测试显示,在初始测试的250,000次循环运行中,性能没有下降。随后的测试验证了在模拟MRI引起的声音振动下,耐久性可超过 500,000 次循环。
由于医疗设备的专有性质,无法获得 Falcon™ 机器人的内部细节,但MR343 位置反馈符合预期。照片显示了MR343的两个传感器和MRI兼容的气动驱动系统的部分。